Cinemática en la robótica

Trata del estudio de los movimientos del robot con respecto a un sistema de referencia, describiendo de forma analítica el movimiento espacial del robot como una función del tiempo. Para ello se establecen relaciones entre la posición y orientación del extremo del robot y los valores de sus coordenadas articulares

Tipos de cinemática en la robótica

Cinemática Directa: Este aspecto se enfoca en determinar la posición final del extremo del robot en función de las variables de control del robot, como las longitudes de los eslabones y los ángulos de las articulaciones. En resumen, la cinemática directa responde a la pregunta: "Dadas las posiciones de las articulaciones, ¿cuál es la posición del extremo del robot?"

Cinemática Inversa: Esta parte se ocupa de determinar las configuraciones de las articulaciones (ángulos, longitudes, etc.) necesarias para alcanzar una posición o trayectoria específica del extremo del robot. En otras palabras, la cinemática inversa responde a la pregunta: "Dada una posición deseada para el extremo del robot, ¿cuáles deben ser las posiciones de las articulaciones para lograr esa posición?"